stm32智能小车前进，后退，左转，右转，停止
本文代码使用 HAL 库。
文章目录 前言一、电机模块介绍二、原理图分析三、电机驱动小车运动原理1. **小车前进，后退，停止**2，小车左转，右转3，左自旋，右自旋 四，cubeMX 配置五，代码模块化编写总结前言
实验小车：STM32F103C8T6。所需软件：keil5 ， cubeMX 。实验目的：了解 电机模块如何驱动小车运动。一、电机模块介绍
TB6612模块是一种常见的双路直流电机驱动模块，广泛应用于机器人、无人机、智能小车等电机控制场景中。它采用TB6612FNG芯片作为驱动控制芯片，提供了可靠的电机驱动功能。
TB6612模块的主要特点和功能：
双路电机控制：TB6612模块可以同时控制两个直流电机的速度和方向。高电流驱动：该模块的驱动电流可达最大1.2A，提供了足够的电流供应能力，适用于各种大小的直流电机驱动。逻辑电平兼容：TB6612模块采用3.3V或5V逻辑电平兼容，可以直接与微控制器、Arduino等主控
板连接。PWM控制：通过PWM信号可以精确地控制电机的转速，实现速度调节。
二、原理图分析
TB6612电机驱动模块：
智能小车左右均有2个电机，由于左边两个电机的AO1是合并在一起的，AO2也是合并一起的。所以通过AO1 ,AO2 可以控制左边2个电机。同理，右边通过 BO1,BO2 可以控制右边2个电机。
TB6612 电机驱动模块通过AIN1,AIN2 控制左边2个电机。BIN1,BIN2 控制右边2个电机。
stm32小车地板电路图：
由上图可知：
左电机控制：
AIN1 ------------> PB8
AIN2 ------------> PB9
PWMA ------------> PB7 （pwm 调速）
右电机控制：
BIN1 ------------> PB5
BIN2 ------------> PB4
PWMB ------------> PB6（pwm 调速）
三、电机驱动小车运动原理
控制左右电机引脚输出高低电平控制 小车运行。
1. 小车前进，后退，停止0 : 引脚输出低电平。 1 ： 引脚输出高电平。
驱动 左电机：
驱动 右电机：
小车右转 ------ > 左电机前进，右电机停止
小车左转 ------ > 左电机停止，右电机前进
小车右自旋 ------ > 左电机前进，右电机后退
小车左自旋 ------ > 左电机后退，右电机前进
四，cubeMX 配置
设置引脚：
选择 定时器的PWM功能，便于电机调速
五，代码模块化编写
采用模块化的编程，将 小车的电机驱动封装在一个驱动文件中。
motor.h:
#ifndef _MOTOR_H_ #define _MOTOR_H_ /* 电机初始化 */ void motor_init(void); /* 左电机控制 */ void Left_motor(int mode, int speed); /* 右电机控制 */ void Right_motor(int mode, int speed); /* 小车运动,mode:1前进，2后退，3左转，4右转 */ void Car_sport(int mode, int speed); #endif 12345678910111213141516
motor.c:
#include "motor.h" #include "main.h" extern TIM_HandleTypeDef htim4; /* 电机初始化 */ void motor_init(void) {// 开启 PWM 功能HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2); } /* 左电机控制，mode:1前进，2后退，0停止 */ void Left_motor(int mode, int speed) {__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, speed);//设置占空比 0~1000if(mode == 1){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);}else if(mode == 2){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);}else if(mode == 0){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);} } /* 右电机控制，mode:1前进，2后退，0停止 */ void Right_motor(int mode, int speed) {__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, speed);//设置占空比 0~1000if(mode == 1){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET);}else if(mode == 2){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);}else if(mode == 0){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);} } /* 小车运动,mode:1前进，2后退，3左转，4右转,5左自旋，6右自旋，0停止 */ void Car_sport(int mode, int speed) {if(mode == 1){Left_motor(1,speed);Right_motor(1,speed);// 前进}else if(mode == 2){Left_motor(2,speed);Right_motor(2,speed);// 后退}else if(mode == 3){Left_motor(0,speed);Right_motor(1,speed);// 左转}else if(mode == 4){Left_motor(1,speed);Right_motor(0,speed);// 右转}else if(mode == 5){Left_motor(2,speed);Right_motor(1,speed);// 左自旋}else if(mode == 6){Left_motor(1,speed);Right_motor(2,speed);// 右自旋}else if(mode == 0){Left_motor(0,speed);Right_motor(0,speed);// 停止} } 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100
总结
下篇文章为大家介绍 红外 避障。
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