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NVIDIA Isaac 加速机器人3D视觉感知与机械臂轨迹规划【36页PPT&回放】

萌宠菠菠乐园
2024-09-18 16:03

导读：

7月2日，由智猩猩联合NVIDIA策划推出的「NVIDIA 机器人技术公开课」顺利完结。NVIDIA 解决方案架构总监舒家明以《NVIDIA Isaac 加速机器人3D视觉感知与机械臂轨迹规划》为主题进行了直播讲解。

AI 机器人时代已经到来。基于 NVIDIA Isaac 机器人平台，NVIDIA 正在不断利用最新的生成式 AI 和先进的仿真技术，加速 AI 机器人技术的发展

今年以来，NVIDIA Isaac 机器人平台陆续进行了重要更新。在3月的 GTC 2024上，NVIDIA 发布了 Isaac Perceptor 和 Isaac Manipulator 等一系列基础模型、机器人工具和 GPU 加速库。今年6月，最新的 NVIDIA Isaac Sim 4.0 版本也正式开放下载。

适用于 AMR 视觉 AI 的 Isaac Perceptor 为开发者提供了多摄像头 360 度视觉功能。该功能可以提升 AMR 的 3D环绕视觉能力和空间层次感，帮助 AMR 提高工作效率，同时还能增强避障准确性，保障工人安全。

Isaac Manipulator 则为机械臂提供了灵活性和模块化的 AI 功能。Isaac Manipulator 利用基于 Transformer 的基础模型和 GPU 加速库来加速路径规划，确保机器人在执行任务时能够更加流畅、高效。此外，Isaac Manipulator 还能用于机器臂抓取姿势的生成。

由物理 AI 驱动的机器人技术将改变我们的行业和生活。物理 AI 模型能够理解周围环境，并在物理世界中自主完成复杂的任务。许多复杂任务都难以编程，需要依赖在仿真环境中使用强化学习训练而成的生成式物理 AI 模型。借助基于 NVIDIA Omniverse 的参考应用 NVIDIA Isaac Sim ，开发者可以在遵守物理定律的虚拟环境中设计、仿真、测试和训练 AI 机器人和自主机器。NVIDIA Isaac Sim 可帮助团队生成合成数据、训练机器人策略，还可根据需求搭建不同应用场景，以便在部署前验证整个机器人堆栈。

本次公开课，舒家明老师首先简要介绍了 NVIDIA Isaac 机器人开发平台的重要更新，之后讲解了如何利用 Isaac Perceptor 提升 AMR 的 3D 环绕视觉感知能力，接着对使用 Isaac Manipulator 生成抓取姿势并加速轨迹规划进行了深入解析。最后，舒家明老师分享了如何在 Isaac Sim 中进行测试和评估。

舒家明老师的课件PPT已上传至本公众号【算法邦】，大家可以在后台回复关键词“Isaac”进行获取。

精选PPT

部分QA

Q1: Isaac Lab 在 orbit 的基础上具体有哪些扩展和提升？

A1:https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/index.html

Q2: IsaacGymEnvs 的程序容易移植 Isaac Sim 中吗？

A2：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/migration/migrating_from_isaacgymenvs.html

Q3: Isaac Sim 主要集成的渲染器有哪几种，有什么区别？

A3:https://docs.omniverse.nvidia.com/materials-and-rendering/latest/rtx-renderer.html#rtx-renderer

完整回放

错过本次公开课直播的朋友，可以点击“阅读原文”观看完整回放。

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