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宠物粪便清理装置及宠物粪便清理方法与流程

萌宠菠菠乐园
2024-12-20 22:31

本发明属于宠物饲养装置领域，更具体地说，是涉及一种宠物粪便清理装置及宠物粪便清理方法。

背景技术

目前，饲养宠物在人群中已经很普遍，而人们通常又会由于工作繁忙而不能及时照顾宠物。现有宠物饲养装置包括喂食饮水装置、消毒装置和控制装置，控制装置与喂食饮水装置通信连接以控制所述喂食饮水装置给宠物自动补充食物和水分，控制装置与消毒装置通信连接以控制消毒装置对宠物饲养装置内部的宠物粪便进行消毒，虽然在一定程度上实现了自动照顾宠物，但是仍存在不能自动及时清理其内的宠物粪便的问题。

技术实现要素：

本发明的目的之一在于提供一种宠物粪便清理装置，以解决现有技术中存在的不能自动及时清理宠物饲养装置内的宠物粪便的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种宠物粪便清理装置，包括主控单元、粪便检测单元、用于与宠物饲养装置固定的导轨、装配于所述导轨上的支撑件、用于驱动所述支撑件相对于所述导轨移动的第一驱动单元和设于所述支撑件上的粪便收集单元，所述粪便检测单元和所述第一驱动单元分别与所述主控单元通信连接，所述主控单元根据所述粪便检测单元反馈的粪便位置控制所述第一驱动单元驱动所述支撑件移动。

进一步地，所述粪便收集单元包括盖体、具有收纳空间的铲体和用于驱动所述盖体打开或盖合所述铲体的第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述主控单元通信连接；所述盖体上设有能朝向所述铲体的收纳空间出光的第一紫外单元，所述第一紫外单元与所述主控单元通信连接。

进一步地，所述铲体设于所述支撑件上，所述盖体通过第一销轴与所述支撑件铰接，所述第二驱动单元能够驱动所述盖体相对于所述支撑件转动，所述盖体远离所述第一销轴的一端平齐于或突出于所述铲体远离所述第一销轴的一端。

进一步地，所述铲体设于所述支撑件上，所述盖体通过第一销轴与所述支撑件铰接，所述第二驱动单元能够驱动所述盖体相对于所述支撑件转动，所述盖体上设有能够在远离或靠近所述第一销轴的方向上进行伸缩的推粪组件，所述推粪组件远离所述第一销轴的一端突出所述盖体远离所述第一销轴的一端。

进一步地，所述盖体上设有容置槽，所述推粪组件包括弹性件和推粪板，所述推粪板嵌设于所述容置槽内，且所述推粪板远离所述容置槽的底壁的一端突出于所述盖体远离所述第一销轴的一端，所述弹性件的一端与所述容置槽的底壁连接，所述弹性件的另一端与所述推粪板连接。

进一步地，所述盖体上设有容置槽和与所述主控单元通信连接的第三驱动单元，所述推粪组件包括顺序嵌入所述容置槽内的滑块、弹性件和推粪板，所述滑块与所述第三驱动单元连接，所述弹性件的一端与所述滑块连接，另一端与所述推粪板连接，在所述第三驱动单元的驱动下所述滑块能够带动所述推粪板远离所述容置槽的底壁的一端伸出所述盖体远离所述第一销轴的一端之外或缩回所述盖体远离所述第一销轴的一端之内。

进一步地，所述铲体通过第二销轴与所述支撑件铰接，所述第二驱动单元能够驱动所述铲体相对于所述支撑件转动，所述第一销轴和所述第二销轴平行。

进一步地，还包括设于所述支撑件上的用于清洁宠物饲养装置的清洁单元。

进一步地，所述清洁单元包括设于所述铲体外侧的擦拭件和设于所述擦拭件内的第二紫外单元。

本发明提供的宠物粪便清理装置的有益效果在于：与现有技术相比，本发明宠物粪便清理装置，通过粪便检测单元来监测宠物饲养装置内是否存在宠物粪便，存在宠物粪便时主控单元根据粪便检测单元反馈的粪便位置自动控制第一驱动单元驱动支撑件在导轨上移动直至粪便收集单元到达粪便位置，粪便收集单元能够对宠物粪便进行收集，即能够自动对宠物饲养装置内的宠物粪便进行及时收集。

本发明的目的之二在于提供一种宠物粪便清理方法，以解决现有技术中存在的不能自动及时清理宠物饲养装置内的宠物粪便的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种基于前述宠物粪便清理装置的宠物粪便清理方法，包括如下步骤：

所述主控单元控制所述粪便检测单元实时检测宠物饲养装置内是否存在宠物粪便；若存在宠物粪便，所述主控单元根据所述粪便检测单元反馈的粪便位置控制所述第一驱动单元驱动所述支撑件移动，直至所述粪便收集单元到达宠物粪便所在的位置；

所述粪便收集单元收集宠物粪便；

所述主控单元控制所述第一紫外单元朝向所述铲体的收纳空间出光；

所述清洁单元清洁宠物饲养装置对应于宠物粪便的部位。

本发明提供的宠物粪便清理方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明宠物粪便清理方法，由粪便检测单元实时检测宠物饲养装置，一旦检测到宠物粪便，及时将粪便收集单元移动到宠物粪便所在的位置对宠物粪便进行收集；通过第一紫外单元发出的紫外光对收纳空间进行消毒、杀菌；通过清洁单元清洁宠物饲养装置对应于宠物粪便的部位，能够更为彻底的清洁宠物饲养装置，提高宠物饲养装置的洁净度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的宠物粪便清理装置的结构示意图一；

图2为图1的变化状态结构示意图之一；

图3为图1的变化状态结构示意图之二；

图4为本发明实施例提供的宠物粪便清理装置的结构示意图二。

图5为本发明实施例提供的宠物粪便清理装置的结构示意图三。

其中，图中各附图标记：

1-粪便检测单元；2-导轨；3-支撑件；31-伸缩杆；32-滑轮；5-粪便收集单元；51-铲体；511-收纳空间；512-铲口；52-盖体；521-容置槽；53-第二驱动单元；6-第一紫外单元；7-清洁单元；71-擦拭件；72-第二紫外单元；8-推粪组件；81-弹性件；82-推粪板；83-推块；9-第三驱动单元。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，除非另有明确具体的限定。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本发明提供的宠物粪便清理装置进行说明。宠物粪便清理装置，包括主控单元、粪便检测单元1、用于与宠物饲养装置固定的导轨2、装配于导轨2上的支撑件3、用于驱动支撑件3相对于导轨2移动的第一驱动单元和设于支撑件3上的粪便收集单元5，粪便检测单元1和第一驱动单元分别与主控单元通信连接，主控单元根据粪便检测单元1反馈的粪便位置控制第一驱动单元驱动支撑件3移动。

本发明提供的宠物粪便清理装置，与现有技术相比，通过粪便检测单元1来监测宠物饲养装置内是否存在宠物粪便，存在宠物粪便时，主控单元根据粪便检测单元1反馈的粪便位置自动控制第一驱动单元驱动支撑件3在导轨2上移动，直至粪便收集单元5到达粪便位置时，粪便收集单元5能够对宠物粪便进行收集，即通过该宠物粪便清理装置能够自动对宠物饲养装置内的宠物粪便进行及时收集，避免宠物误踩，保证宠物饲养装置的清洁度。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，粪便检测单元1包括红外传感器，灵敏检测宠物粪便，主控单元能够在宠物排泄后及时控制第一驱动单元驱动支撑件3移动，以便及时清理宠物粪便，防止宠物粪便在宠物饲养装置内存留时滋生细菌或者被宠物误踩。

进一步地，请一并参阅图1和图3，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，粪便收集单元5包括盖体52、具有收纳空间511的铲体51和用于驱动盖体52打开或盖合铲体51的第二驱动单元53，第二驱动单元53与主控单元通信连接。

通过盖体52来盖合铲体51，能够在需要收集宠物粪便时通过主控单元控制第二驱动单元53打开盖体52，将宠物粪便收集到铲体51的收纳空间511后，再通过主控单元控制第二驱动单元53盖合盖体52，对宠物粪便进行隔离，防止粪便的异味、细菌外露，提高宠物饲养装置内部清洁度，有利于保证宠物健康；盖体52的开合通过第二驱动单元53来控制，有利于保持盖体52对铲体51的盖合状态，防止因宠物触碰等意外因素导致盖体52打开。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，铲体51的铲口512设为自铲体51的内侧向铲体51的外侧倾斜的斜面，方便将宠物粪便收集到收纳空间511内。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，盖体52上设有能朝向铲体51的收纳空间511出光的第一紫外单元6，第一紫外单元6与主控单元通信连接。当铲体51内收集有宠物粪便时通过主控单元控制第一紫外单元6发出紫外光照射铲体51的收纳空间511，即可对收集于铲体51内的宠物粪便进行消毒、杀菌，避免宠物粪便污染宠物饲养装置内部环境，保证宠物健康。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，铲体51设于支撑件3上，盖体52通过第一销轴与支撑件3铰接，第二驱动单元53能够驱动盖体52相对于支撑件3转动，盖体52远离第一销轴的一端平齐于或突出于铲体51远离第一销轴的一端。如此，盖体52除了起到盖合铲体51以隔离宠物粪便的作用外，还起到辅助收集宠物粪便的作用；在需要收集宠物粪便时通过第二驱动单元53驱动处于打开状态的盖体52相对于支撑件3转动，使盖体52远离第一销轴的一端朝向靠近铲体51的方向移动，即可将宠物粪便推入铲体51内，更加易于收集宠物粪便，避免宠物粪便残留于宠物饲养装置内部，避免宠物粪便污染宠物饲养装置内部环境，保证宠物健康。

进一步地，请一并参阅图4和图5，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，铲体51设于支撑件3上，盖体52通过第一销轴与支撑件3铰接，第二驱动单元53能够驱动盖体52相对于支撑件3转动，盖体52上设有能够在远离或靠近第一销轴的方向上进行伸缩的推粪组件8，推粪组件8远离第一销轴的一端突出盖体52远离第一销轴的一端。

在需要收集宠物粪便时通过第二驱动单元53驱动处于打开状态的盖体52相对于支撑件3转动，使盖体52远离第一销轴的一端朝向靠近铲体51的方向移动，在盖体52的带动下推粪组件8也相应的朝向靠近铲体51的方向移动，进而将宠物粪便推入铲体51内，更加易于收集宠物粪便；推粪组件8的伸缩能够保证推粪组件8远离第一销轴的一端与宠物饲养装置的表面接触，一方面更加易于将宠物粪便推入铲体51内，避免因宠物粪便粘附在宠物饲养装置而导致宠物粪便残留，更为彻底的清洁宠物饲养装置，避免宠物粪便残留于宠物饲养装置内部，避免宠物粪便污染宠物饲养装置内部环境，保证宠物健康。

进一步地，请参阅图4，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，盖体52上设有容置槽521，推粪组件8包括弹性件81和推粪板82，推粪板82嵌设于容置槽521内，且推粪板82远离容置槽521的底壁的一端突出于盖体52远离第一销轴的一端，弹性件81的一端与容置槽521的底壁连接，弹性件81的另一端与推粪板82连接。此种推粪组件8与盖板的具体装配，使得推粪板82远离第一销轴的一端与宠物饲养装置接触时，能够通过弹性件81的形变自动调整推粪板82远离容置槽521的底壁的一端突出于盖体52远离第一销轴的一端的长度，以保证第二驱单元驱动盖板转动的过程中，推粪板82不会因为宠物饲养装置的阻挡而导致转动受限，确保顺利将宠物饲养装置内的粪便彻底推入铲体51内。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，盖体52和推粪板82之间设有电磁锁，电磁锁与主控单元通信连接，具体主控单元可在需要清理宠物粪便时控制电磁锁解锁，而在不需清洁宠物粪便时控制电磁锁锁定，电磁锁处于锁定状态时推粪板82远离容置槽521的底壁的一端未突出于盖体52远离第一销轴的一端，且弹性件81发生形变储能；电磁锁处于解锁状态时弹性件81恢复形变，且推粪板82远离容置槽521的底壁的一端突出于盖体52远离第一销轴的一端。通过电磁锁将推粪板82锁定时，能够避免推粪板82远离容置槽521的底壁的一端突出于盖体52远离第一销轴的一端，减少宠物粪便清理装置的体积，一方面避免过多占用宠物饲养装置的内部空间，以增大宠物活动空间，另一方面还能够在一定程度上避免宠物啃玩推粪板82而导致推粪板82损坏，避免推粪板82上的污物粘到宠物身上。

进一步地，请参阅图5，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，盖体52上设有容置槽521和与主控单元通信连接的第三驱动单元9，推粪组件8包括顺序嵌入容置槽521内的滑块、弹性件81和推粪板82，滑块与第三驱动单元9连接，弹性件81的一端与滑块连接，另一端与推粪板82连接，在第三驱动单元9的驱动下滑块能够带动推粪板82远离容置槽521的底壁的一端伸出盖体52远离第一销轴的一端之外(即推粪板82远离容置槽521的底壁的一端突出盖体52远离第一销轴的一端)或缩回盖体52远离第一销轴的一端之内(即推粪板82远离容置槽521的底壁的一端未突出盖体52远离第一销轴的一端)。

此种推粪组件8与盖板的具体装配，使得推粪板82远离第一销轴的一端与宠物饲养装置接触时，能够通过弹性件81的形变自动调整推粪板82远离容置槽521的底壁的一端突出于盖体52远离第一销轴的一端的长度，以保证第二驱单元驱动盖板转动的过程中，推粪板82不会因为宠物饲养装置的阻挡而导致转动受限，确保顺利将宠物饲养装置内的粪便彻底推入铲体51内。通过第三驱动单元9驱动滑块移动而带动推粪板82移动，能够在需要收集宠物粪便时将推粪板82远离容置槽521的底壁的一端推出至盖体52远离第一销轴的一端之外，而在不需收集宠物粪便时，将推粪板82远离容置槽521的底壁的一端缩回至盖体52远离第一销轴的一端之内，减少宠物粪便清理装置的体积，一方面避免过多占用宠物饲养装置的内部空间，以增大宠物活动空间，另一方面还能够在一定程度上避免宠物啃玩推粪板82而导致推粪板82损坏，避免推粪板82上的污物粘到宠物身上。

进一步地，请一并参阅图4和图5，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，容置槽521设置在盖体52与收纳空间511相对的一侧，盖板盖合铲体51时，推粪板82封闭于盖体52与铲体51之间。有利于将推粪板82与外界隔离，一方面有利于保护推粪板82，另一方面能够防止推粪板82上的污物污染宠物饲养装置。在设有第一紫外单元6时，第一紫外单元6还能够对推粪板82进行消毒杀菌。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，铲体51通过第二销轴与支撑件3铰接，第二驱动单元53能够驱动铲体51相对于支撑件3转动，第一销轴和第二销轴平行。铲体51能够相对于支撑件3转动，通过主控单元控制第二驱单元驱动铲体51转动，即能够调整铲体51的开口朝向，在需要清理宠物粪便时使铲体51的开口正对宠物粪便以便收集宠物粪便，而无需清洁宠物烘便时使铲体51的开口朝上，使宠物粪便位于收纳空间511的底部，避免为收集宠物粪便而打开盖体52时，收纳空间511内原有的宠物粪便掉出，而在设有第一紫外单元6时，也有利于第一紫外单元6发出的紫外光更多的照射到宠物粪便上，加强消毒杀菌效果。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，还包括设于支撑件3上的用于清洁宠物饲养装置的清洁单元7。通过粪便收集单元5收集宠物粪便，可能还会有少量的宠物粪便粘附在宠物饲养装置的表面，而增设清洁单元7，则能够提高对这部分宠物粪便进行清洁，以防止残留在宠物居住的有限空间的宠物粪便被宠物误踩，清洁单元7设置在支撑件3上，通过第一驱动单元驱动支撑件3移动，即可使粪便收集单元5与清洁单元7都到达宠物粪便所在的位置，提高粪便清理效率。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，清洁单元7包括设于铲体51的外侧的擦拭件71。通过第一驱动单元驱动支撑件3移动，即可带动擦拭件71移动，以对宠物饲养装置的表面进行清洁。

设有第二销轴时，优选擦拭件71避开铲体51的开口侧，能够防止擦拭件71干涉铲体51对宠物粪便的收集，通过第二驱动单元53驱动铲体51相对于支撑件3转动，来调节擦拭件71的方位，以保证在第一驱动单元的驱动下擦拭件71能够擦拭宠物饲养装置的表面，可无需设置独立的驱动元件来驱动擦拭件71，有利于简化结构。

进一步地，请一并参阅图4和图5，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，清洁单元7还包括设于擦拭件71内的第二紫外单元72，第二紫外单元72与主控单元通信连接。可通过主控单元控制第二紫外单元72发出紫外光对擦拭件71擦拭的地面、擦拭件71进行照射件，以对宠物饲养装置、擦拭件71进行消毒、杀菌，避免宠物饲养装置、擦拭件71滋生细菌而影响宠物饲养装置的内部环境，有利于保证宠物健康。当设有红外传感器，可预设安全距离，当红外传感器监测宠物与第二紫外单元72之间的距离为安全距离时，才允许主控单元启动第二紫外单元72，避免宠物受到过量紫外辐射而影响健康。当宠物不在宠物饲养装置内时，还可通过第二紫外单元72或者第一紫外单元6对整个宠物饲养装置内部空间进行紫外照射，对宠物饲养装置内整体消毒、杀菌，使宠物具有更好的居住环境。具体地，擦拭件71可为清洁棉或清洁布等既能够擦净宠物饲养装置又具有一定的紫外光透射能力的部件。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，第一紫外单元6和第二紫外单元72均可包括一个或多个紫外光源，以保证杀菌能力，如紫外led灯或汞灯等，优选紫外光源为深紫外led灯，既能够高效杀菌，又能够避免对宠物造成危害，安全可靠。优选深紫外led灯发出波长为230-300nm的深紫外光，发光效率高，能够高效杀菌，还能延长紫外灯的使用寿命。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，支撑件3包括伸缩杆31，第一驱动单元能够驱动伸缩杆31进行伸缩，粪便收集单元5设于伸缩杆31远离导轨2的一端。伸缩杆31的伸缩，有利于调节粪便收集单元5的高度，需要清理宠物粪便时伸缩杆31伸长以保证粪便收集单元5能够顺利收集宠物粪便，而无需清理宠物粪便时伸缩杆31收缩以减少对宠物活动空间的占用；而设有擦拭件71时还能够保证擦拭件71与宠物饲养装置的表面接触，提高宠物饲养装置内部的洁净度。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，铲体51的内表面为弧面，有利于收集宠物粪便，防止收集在收纳的宠物粪便，在重力的作用下滑出铲体51；还可优选铲体51的外表面也为弧面，既避免棱角误伤宠物，在设有第二销轴时还能够方便铲体51的转动控制，更加易于调节铲口512的方位，而在设有擦拭件71时还能够方便擦拭控制，收集完宠物粪便后，只需转动铲体51，使擦拭件71朝向原宠物粪便所在位置即可对该位置进行擦拭。优选铲体51为中空的半球体结构，既具有简单的结构，又方便宠物粪便的清理。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的宠物粪便清理装置的一种具体实施方式，支撑件3上设有滑轮32，滑轮32装配于导轨2上，第一驱动单元与滑轮32连接。滑轮32与导轨2之间为滚动摩擦，能免减轻磨损，能够减低噪音，提高宠物粪便清理装置的使用寿命。

本发明还提供一种基于前述宠物粪便清理装置的宠物粪便清理方法，包括如下步骤：

s1、主控单元控制粪便检测单元1实时检测宠物饲养装置内是否存在宠物粪便；若存在宠物粪便，主控单元根据粪便检测单元1反馈的粪便位置控制第一驱动单元驱动支撑件3移动，直至粪便收集单元5到达宠物粪便所在的位置；

s2、粪便收集单元5收集宠物粪便。

s3、主控单元控制第一紫外单元6朝向铲体51的收纳空间511出光。

s4、清洁单元7清洁宠物饲养装置对应于宠物粪便的部位。

与现有技术相比，本发明宠物粪便清理方法，由粪便检测单元1实时检测宠物饲养装置，一旦检测到宠物粪便，及时将粪便收集单元5移动到宠物粪便所在的位置对宠物粪便进行收集，防止宠物误踩。通过第一紫外单元6发出的紫外光对收纳空间511进行消毒、杀菌，防止宠物粪便中的细菌大量繁殖最终进入宠物饲养装置而对宠物造成伤害。通过清洁单元7清洁宠物饲养装置对应于宠物粪便的部位，能够更为彻底的清洁宠物饲养装置，提高宠物饲养装置的洁净度。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理方法的一种具体实施方式，当设有第二驱动单元53时，步骤s2包括：

s21、主控单元控制第二驱动单元53驱动盖体52打开；此时宠物粪便清理装置的使用状态请参阅图1；

s22、铲体51收集宠物粪便；此时宠物粪便清理装置的使用状态请参阅图2；

s23、主控单元控制第二驱动单元53驱动盖体52盖合铲体51；此时宠物粪便清理装置的使用状态请参阅图3。

如此能够将宠物粪便进行隔离，提高宠物饲养装置内部清洁度。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理方法的一种具体实施方式，当设有第一销轴时，步骤s22包括：

使盖体52与铲体51分别位于宠物粪便的两侧，主控单元控制第二驱动单元53驱动盖体52相对于支撑件3转动，将宠物粪便推入铲体51内；具体可通过盖体52或设于盖体52上的推粪组件8推动宠物粪便，更加易于收集宠物粪便，避免宠物粪便残留于宠物饲养装置内部而污染宠物饲养装置内部环境。

进一步地，作为本发明提供的宠物粪便清理方法的一种具体实施方式，当设有第二销轴和擦拭件71时,步骤s4包括：主控单元控制第二驱动单元53驱动铲体51相对于支撑件3转动，使得擦拭件71正对原宠物粪便所在位置；主控单元控制第一驱动单元驱动支撑件3往复移动而使擦拭件71在原宠物粪便所在位置往复移动以擦净粘附在宠物饲养装置表面的宠物粪便。在收集宠物粪便后，对宠物饲养装置进行擦拭，清洁更为彻底。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。