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基于宠物球的宠物互动方法、系统、装置及存储介质.pdf

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2025-03-25 11:21

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011013460.X (22)申请日 2020.09.24 (71)申请人汉桑（南京）科技有限公司地址 211106 江苏省南京市江宁经济技术开发区康平街8号 (72)发明人陈玮 (74)专利代理机构成都七星天知识产权代理有限公司 51253 代理人杨永梅 (51)Int.Cl. H04L 29/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) A01K 15/02(2006.01) (54)发明名称一种基于宠物球的宠物互动方法、系统、。

2、装置及存储介质 (57)摘要本申请实施例公开了一种基于宠物球的宠物互动方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：接收特征数据信息；利用训练好的宠物对应的意图识别模型对特征数据信息进行处理，确定宠物球当前执行的互动操作；所述方法还包括：将训练好的宠物对应的意图识别模型中的序列化层和全连接层，发送并保存至宠物球本地。权利要求书2页说明书12页附图4页 CN 111866192 A 2020.10.30 CN 111866192 A 1.一种基于宠物球的宠物互动方法，所述方法包括：接收特征数据信息；所述特征数据信息至少包括基于声音获取设备获取的宠物声音数。

3、据的向量表示、基于运动传感器获取的所述宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、基于光线传感器获取的光线数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示；所述声音获取设备、所述运动传感器、以及所述光线传感器设置在所述宠物球内部；利用训练好的所述宠物对应的意图识别模型对所述特征数据信息进行处理，确定所述宠物球当前执行的互动操作；其中，所述意图识别模型包括序列化层和全连接层，所述处理包括：基于所述序列化层对所述宠物声音数据的向量表示、所述被动运动数据的向量表示、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示分别进行处理，得到各自的序列化向量表示；基于。

4、所述全连接层对所述各自的序列化向量表示、和所述光线数据进行处理，确定所述宠物在当前环境下的意图；基于所述宠物在当前环境下的意图，确定所述宠物球当前执行的互动操作，所述互动操作至少包括互动语音、和/或互动灯光、和/或互动动作；所述方法还包括：将所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型中的所述序列化层和所述全连接层，发送并保存至宠物球本地。 2.如权利要求1所述的方法，所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型还包括嵌入层；所述接收特征数据信息，包括：通过WIFI或网络，接收基于所述宠物球本地设置的所述嵌入层分别对所述宠物声音数据、所述被动运动数据、以及所述宠。

5、物球已经执行的互动操作数据进行编码处理后得到的各自的向量表示，和所述光线数据。 3.如权利要求1所述的方法，所述光线数据是所述光线传感器通过所述宠物球表面设置的透明面获取的。 4.如权利要求2所述的方法，所述特征数据信息至少还包括通过所述网络获取的时间数据和天气数据。 5.一种基于宠物球的宠物互动系统，所述系统包括：接收模块，用于接收特征数据信息；所述特征数据信息至少包括基于声音获取设备获取的宠物声音数据的向量表示、基于运动传感器获取的所述宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、基于光线传感器获取的光线数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示；。

6、所述声音获取设备、所述运动传感器、以及所述光线传感器设置在所述宠物球内部；处理模块，用于利用训练好的所述宠物对应的意图识别模型对所述特征数据信息进行处理，确定所述宠物球当前执行的互动操作；其中，所述意图识别模型包括序列化层和全连接层，所述处理包括：基于所述序列化层对接收的所述宠物声音数据的向量表示、所述被动运动数据的向量表示、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示分别进行处理，得到各自的序列化向量表示；基于所述全连接层对所述各自的序列化向量表示、和所述光线数据进行处理，确定所权利要求书 1/2 页 2 CN 111866192 A 2 述宠物在。

7、当前环境下的意图；基于所述宠物在当前环境下的意图，确定所述宠物球当前执行的所述互动操作，所述互动操作至少包括互动语音、和/或互动灯光、和/或互动动作；所述系统还包括：保存模块，用于将所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型中的所述序列化层和所述全连接层，发送并保存至宠物球本地。 6.如权利要求5所述的系统，所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型还包括嵌入层；所述接收模块进一步用于：通过WIFI或网络，接收基于所述宠物球本地设置的所述嵌入层分别对所述宠物声音数据、所述被动运动数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据进行编码处理后得到的各自的向量表示，和所。

8、述光线数据。 7.如权利要求5所述的系统，所述光线数据是所述光线传感器通过所述宠物球表面设置的透明面获取的。 8.如权利要求6所述的系统，所述特征数据信息至少还包括通过所述网络获取的时间数据和天气数据。 9.一种基于宠物球的宠物互动装置，包括至少一个存储介质和至少一个处理器，所述至少一个存储介质用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令以实现如权利要求14任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求14任一项所述的方法。权利要求书 2/2 页 3 CN 111866192 。

9、A 3 一种基于宠物球的宠物互动方法、系统、装置及存储介质技术领域 0001 本说明书实施例涉及宠物玩具技术领域，特别涉及一种基于宠物球的宠物互动方法、系统、装置及存储介质。背景技术 0002 随着人们生活水平的提高，越来越多的人喜欢养宠物，例如宠物猫或宠物狗等。同时，由于人们的工作繁忙，大多数人会选择宠物玩具陪伴宠物，与宠物进行互动。为此，本说明书实施例提出一种基于宠物球的宠物互动方法、系统、装置及存储介质，使宠物球能根据宠物的意图实时进行互动，提高了宠物与宠物球之间的互动性。发明内容 0003 有鉴于此，本说明书实施例提供了一种基于宠物球的。

10、宠物互动方法、系统、装置及存储介质，用于使宠物球根据宠物的意图实时进行互动，以解决宠物玩具与宠物互动性差的问题。 0004 本说明书实施例的一个方面提供一种基于宠物球的宠物互动方法，所述方法包括：接收特征数据信息；所述特征数据信息至少包括基于声音获取设备获取的宠物声音数据的向量表示、基于运动传感器获取的所述宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、基于光线传感器获取的光线数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示；所述声音获取设备、所述运动传感器、以及所述光线传感器设置在所述宠物球内部；利用训练好的所述宠物对应的意图识别模型对所述特征数据信。

11、息进行处理，确定所述宠物球当前执行的互动操作；其中，所述意图识别模型包括序列化层和全连接层，所述处理包括：基于所述序列化层对接收的所述宠物声音数据的向量表示、所述被动运动数据的向量表示、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示分别进行处理，得到各自的序列化向量表示；基于所述全连接层对所述各自的序列化向量表示、和所述光线数据进行处理，确定所述宠物在当前环境下的意图；基于所述宠物在当前环境下的意图，确定所述宠物球当前执行的所述互动操作，所述互动操作至少包括互动语音、和/或互动灯光、和/或互动动作；所述方法还包括：将所述训练好的所述宠物对应的意。

12、图识别模型中的所述序列化层和所述全连接层，发送并保存至宠物球本地。 0005 可选地，所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型还包括嵌入层；所述接收特征数据信息，包括：通过WIFI或网络，接收基于所述宠物球本地设置的所述嵌入层分别对所述宠物声音数据、所述被动运动数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据进行编码处理后得到的各自的向量表示，和所述光线数据。 0006 可选地，所述光线数据是所述光线传感器通过所述宠物球表面设置的透明面获取的。 0007 可选地，所述特征数据信息至少还包括通过所述网络获取的时间数据和天气数据。说明书 1/12 页 4 CN 1118。

13、66192 A 4 0008 本说明书实施例的一个方面提供一种基于宠物球的宠物互动系统，所述系统包括：接收模块，用于接收特征数据信息；所述特征数据信息至少包括基于声音获取设备获取的宠物声音数据的向量表示、基于运动传感器获取的所述宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、基于光线传感器获取的光线数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示；所述声音获取设备、所述运动传感器、以及所述光线传感器设置在所述宠物球内部；处理模块，用于利用训练好的所述宠物对应的意图识别模型对所述特征数据信息进行处理，确定所述宠物球当前执行的互动操作；其中，所述意图识别。

14、模型包括序列化层和全连接层，所述处理包括：基于所述序列化层对接收的所述宠物声音数据的向量表示、所述被动运动数据的向量表示、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示分别进行处理，得到各自的序列化向量表示；基于所述全连接层对所述各自的序列化向量表示、和所述光线数据进行处理，确定所述宠物在当前环境下的意图；基于所述宠物在当前环境下的意图，确定所述宠物球当前执行的所述互动操作，所述互动操作至少包括互动语音、和/或互动灯光、和/或互动动作；所述系统还包括：保存模块，用于将所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型中的所述序列化层和所述全连接层，发送并保存至宠物。

15、球本地。 0009 可选地，所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型还包括嵌入层；所述接收模块进一步用于：通过WIFI或网络，接收基于所述宠物球本地设置的所述嵌入层分别对所述宠物声音数据、所述被动运动数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据进行编码处理后得到的各自的向量表示，和所述光线数据。 0010 可选地，所述光线数据是所述光线传感器通过所述宠物球表面设置的透明面获取的。 0011 可选地，所述特征数据信息至少还包括通过所述网络获取的时间数据和天气数据。 0012 本说明书实施例的一个方面提供一种基于宠物球的宠物互动装置，包括至少一个存储介质和至少一个处理器。

16、，所述至少一个存储介质用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令以实现如前任一项所述的方法。 0013 本说明书实施例的一个方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机指令被处理器执行时实现如前任一项所述的方法。 0014 采用本说明书实施例提供的基于宠物球的宠物互动方法，通过结合多种信息作为特征数据信息，可以提高意图识别模型对宠物意图的识别准确率，进而准确确定宠物球当前执行的互动操作。同时，宠物球能根据宠物的意图实时进行互动，提高了宠物与宠物球之间的互动性。附图说明 0015 图1是根据本说明书的一些实施例所示的基于宠。

17、物球的宠物互动系统的应用场景图；图2是根据本说明书的一些实施例所示的基于宠物球的宠物互动系统的模块图；图3是根据本说明书的一些实施例所示的基于宠物球的宠物互动方法的流程图；图4是根据本说明书的一些实施例所示的意图识别模型的结构示意图；图5是根据本说明书的一些实施例所示的基于宠物球的宠物互动方法的另一流程图。说明书 2/12 页 5 CN 111866192 A 5 具体实施方式 0016 为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，。

18、在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。本说明书将以示例性实施例的方式进一步描述，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构。 0017 应当理解，本说明书中所使用的 “系统” 、“装置” 、“单元” 和/或 “模组” 是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。 0018 如本说明书和权利要求书中所。

19、示，除非上下文明确提示例外情形，“一” 、“一个” 、 “一种” 和/或 “该” 等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语 “包括” 与 “包含” 仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。 0019 本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。 0020 图1是根据本说明书的一些实施例所示的。

20、基于宠物球的宠物互动系统的应用场景图。 0021 如图1所示，本说明书实施例所涉及的应用场景100可以包括第一计算系统120和/ 或第二计算系统150。 0022 第一计算系统120可以用于确定宠物球当前执行的互动操作130。第一计算系统 120可以获取特征数据110，特征数据110可以包括宠物声音数据的向量表示、宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、光线数据、以及宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示。特征数据110可以通过宠物球内部设置的声音获取设备、运动传感器以及光线传感器等获取。特征数据110可以通过各种常见的方式进入第一计算系统120。通过第一计算。

21、系统120中的模型121，可以确定宠物在当前环境下的意图，进而基于该意图输出宠物球当前执行的互动操作130。第一计算系统120可以根据输出的宠物球当前执行的互动操作130，控制宠物球执行该互动操作。 0023 模型121的参数可以通过训练得到。第二计算系统150可以获取多组样本数据140，每组样本数据140包含样本特征数据信息和对应的标签，第二计算系统150通过多组样本数据140更新模型151的参数，得到训练好的模型。模型121的参数来自于训练好的模型151。其中，参数可以以任何常见的方式传递。 0024 模型（例如，模型121或/和模型151）可以指基于处。

22、理设备而进行的若干方法的集合。这些方法可以包括大量的参数。在执行模型时，所使用的参数可以是被预先设置好的，也可以是可以动态调整的。一些参数可以通过训练的方法获得，一些参数可以在执行的过程中获得。关于本说明书中涉及模型的具体说明，可参见本说明书的相关部分。说明书 3/12 页 6 CN 111866192 A 6 0025 第一计算系统120和第二计算系统150可以相同也可以不同。第一计算系统120和第二计算系统150是指具有计算能力的系统，可以包括各种计算机，比如服务器、个人计算机，也可以是由多台计算机以各种结构连接组成的计算平台。 0026 第一计算系统1。

23、20和第二计算系统150中可以包括处理设备，处理设备可以执行程序指令。处理设备可以包括各种常见的通用中央处理器(central processing unit， CPU)，图形处理器(Graphics Processing Unit ， GPU) ，微处理器，特殊应用集成电路 (application-specific integrated circuit， ASIC)，或其他类型的集成电路。 0027 第一计算系统120和第二计算系统150中可以包括存储介质，存储介质可以存储指令，也可以存储数据。存储介质可包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存。

24、储器（ROM）等或其任意组合。 0028 第一计算系统120和第二计算系统150还可以包括用于内部连接和与外部连接的网络。也可以包括用于输入或输出的终端。网络可以是有线网络或无线网络中的任意一种或多种。 0029 图2是根据本说明书的一些实施例所示的基于宠物球的宠物互动系统的模块图。 0030 如图2所示，该系统200可以包括接收模块210、处理模块220以及保存模块230。 0031 接收模块210可以用于接收特征数据信息；所述特征数据信息至少包括基于声音获取设备获取的宠物声音数据的向量表示、基于运动传感器获取的所述宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、基于。

25、光线传感器获取的光线数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示；所述声音获取设备、所述运动传感器、以及所述光线传感器设置在所述宠物球内部。在一些实施例中，所述特征数据信息还包括通过网络获取的时间数据和天气数据。在一些实施例中，所述光线数据是所述光线传感器通过所述宠物球表面设置的透明面获取的。 0032 在一些实施例中，所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型还包括嵌入层；所述接收模块210进一步用于：通过WIFI或网络，接收基于所述宠物球本地设置的所述嵌入层分别对所述宠物声音数据、所述被动运动数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据进行编码处。

26、理后得到的各自的向量表示，和所述光线数据。 0033 处理模块220可以用于利用训练好的所述宠物对应的意图识别模型对所述特征数据信息进行处理，确定所述宠物球当前执行的互动操作；其中，所述意图识别模型包括序列化层和全连接层，所述处理包括：基于所述序列化层对接收的所述宠物声音数据的向量表示、所述被动运动数据的向量表示、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示分别进行处理，得到各自的序列化向量表示；基于所述全连接层对所述各自的序列化向量表示、和所述光线数据进行处理，确定所述宠物在当前环境下的意图；基于所述宠物在当前环境下的意图，确定所述宠物球当前执行的所。

27、述互动操作，所述互动操作至少包括互动语音、和/或互动灯光、和/或互动动作。 0034 在一些实施例中，所述系统还包括保存模块230。在一些实施例中，保存模块230可以用于将所述训练好的所述宠物对应的意图识别模型中的所述序列化层和所述全连接层，发送并保存至宠物球本地。 0035 应当理解，图2所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统及其模块可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可说明书 4/12 页 7 CN 111866192 A 7 以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系。

28、统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、 CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器（固件）的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本说明书的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合（例如，固件）来实现。。

29、0036 需要注意的是，以上对于基于宠物球的宠物互动系统200及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。例如，图2中披露的接收模块210、处理模块220以及保存模块230可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个模块的功能。又例如，基于宠物球的宠物互动系统200中各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本说明书的保护。

30、范围之内。 0037 图3是根据本说明书的一些实施例所示的基于宠物球的宠物互动方法的流程图。如图3所示，该流程300可以由第一计算系统120执行。在一些实施例中，第一计算系统120可以是云端服务器。 0038 步骤302，接收特征数据信息；所述特征数据信息至少包括基于声音获取设备获取的宠物声音数据的向量表示、基于运动传感器获取的所述宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、基于光线传感器获取的光线数据、所述宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示、以及通过网络获取的时间数据和天气数据。在一些实施例中，该步骤302可以由接收模块210执行。 0039 在一些实。

31、施例中，特征数据信息可以是输入至预先训练好的宠物对应的意图识别模型的信息。在一些实施例中，宠物可以是任意种类且会发声的宠物。例如，宠物猫和宠物狗等。在一些实施例中，宠物球可以是球类宠物玩具。由于不同种类的宠物对应有不同种类的声音数据，例如宠物猫和宠物狗的声音并不相同，因此，可以预先对不同种类的宠物分别训练其对应的意图识别模型。关于训练宠物对应的意图识别模型的具体细节可以参见步骤 304及其相关描述，在此不再赘述。 0040 在一些实施例中，特征数据信息可以包括一种或多种信息。在一些实施例中，特征数据信息可以包括与宠物相关联的特征数据的信息。在一些实施。

32、例中，特征数据信息可以至少包括与宠物相关联的特征数据的信息、和以下的一种或多种：与宠物球相关联的特征数据的信息、与环境相关联的特征数据的信息。在一些实施例中，可以通过宠物球接收特征数据。在一些实施例中，可以通过宠物球内部设置的组件（例如相关设备和/或传感器）和/ 或宠物球的服务日志接收特征数据。 0041 在一些实施例中，与宠物相关联的数据至少包括宠物声音数据。在一些实施例中，宠物球内部可以设置有声音获取设备。在一些实施例中，声音获取设备可以是用于采集宠物声音数据的任何设备。在一些实施例中，声音获取设备可以包括语音识别芯片。可以理解的，为了使宠物。

33、球内部的语音识别芯片能够接收宠物声音数据，宠物球还设置有麦克风。其说明书 5/12 页 8 CN 111866192 A 8 中，麦克风可以是内置的麦克风，也可以是外置的麦克风。 0042 本说明书实施例的语音识别芯片可以是以语音识别为目的而设计的专用芯片，也可以是普通的声音获取芯片，其获取宠物声音数据后通过网络将宠物声音数据传输到云端服务器进行宠物意图识别。例如，以语音识别为目的而设计的数字处理芯片，以语音识别为目的而设计的专用集成电路芯片等。语音识别芯片通过麦克风接收其采集的宠物声音数据，可以对宠物声音数据进行预处理。在一些实施例中，预处理可以包括语音信。

34、号的采样、反混叠滤波、语音增强等。对应的，声音获取设备的宠物声音数据可以是语音识别芯片对采集的宠物声音数据进行预处理后的数据。 0043 在一些实施例中，宠物声音数据可以反映宠物的意图。在一些实施例中，宠物声音数据中的声音特征可以反映宠物的意图。在一些实施例中，声音特征至少包括音调、响度以及音色。其中，音调是指声波的频率；响度是指声波的振幅；音色是听觉感到的声音的特色。在一些实施例中，宠物的意图可以表征宠物的情绪。其中，宠物的情绪具备多样化。例如，开心、不开心、急躁、饿了以及困了等。 0044 在一些实施例中，可以通过宠物声音数据中声音特。

35、征的音调和响度，确定宠物的意图。示例地，以宠物为宠物狗为例，若采集的宠物狗的声音数据为咆哮式的吠叫，声音数据中的音调为低音调，响度较高，则宠物在当前环境下的意图可能为不开心。又例如，若采集的宠物狗的声音数据为口吃般的吠叫，声音数据中的音调为中音调，响度中等，则宠物在当前环境下的意图可能为开心。此处关于声音特征对应的宠物意图只是示意性举例，在此不再赘述。 0045 由于不同种类的宠物对应有不同种类的声音数据，因此音调和响度的判断标准（例如音调高低判断标准）可以根据宠物种类进行具体限定。在一些实施例中，在利用训练好的宠物对应的意图识别模型对特征数据。

36、信息进行分析之前，可以基于宠物声音数据确定宠物的种类。例如，基于机器学习模型对宠物声音数据进行处理，确定宠物的种类。又例如，基于宠物声音数据中声音特征的音色，确定宠物的种类。在一些实施例中，还可以基于用户在与宠物球关联的应用程序中的设置，确定宠物的种类。例如，用户在APP中设置其宠物为宠物狗，则宠物的种类为宠物狗。 0046 在一些实施例中，与宠物球相关联的数据至少包括宠物球的运动数据和/或宠物球已经执行的互动操作数据。 0047 在一些实施例中，宠物球的运动数据可以包括宠物球的主动运动数据和宠物球的被动运动数据。其中，主动运动数据可以是宠物球执行互。

37、动动作下产生的运动数据，例如宠物球执行滚动动作时产生的运动数据；被动运动数据可以是宠物球在宠物的碰撞触发下产生的运动数据，例如宠物推动宠物球之后产生的运动数据。 0048 在一些实施例中，宠物球内部可以设置有运动传感器。在一些实施例中，运动传感器可以是用于测量宠物球的位移、速度和/或加速度等数据的任何传感器。在一些实施例中，运动传感器可以包括加速度传感器。加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器，根据传感器敏感元件的不同，加速度传感可以包括电容式、电感式、应变式、压阻式以及压电式等。 0049 在一些实施例中，运动传感器可以获取宠物球的运动数据，由。

38、于运动数据包括主动运动数据和被动运动数据。在一些实施例中，可以将基于运动传感器获取的宠物球在预说明书 6/12 页 9 CN 111866192 A 9 设时间段内的被动运动数据作为特征数据。在一些实施例中，预设时间段为以宠物的碰撞触发的时刻为起点，以宠物球运动停止的时刻为终点所包括的时间段。通过将运动传感器获取的宠物球在预设时间段内的被动运动数据作为特征数据，其可以反映宠物与宠物球的主动互动过程，进而可以辅助反映宠物的意图。例如，宠物在持续推动宠物球，可以反映宠物的意图可能为开心。例如，宠物一直未推动宠物球，可以反映宠物的意图可能为不开心。 0050 。

39、在一些实施例中，互动操作至少包括互动语音、和/或互动灯光、和/或互动动作。在一些实施例中，互动动作可以包括任何形式的滚动动作，例如持续滚动、每隔预设时间滚动等。在一些实施例中，宠物球已经执行的互动操作可以是指宠物球在当前时刻之前已经执行的所有互动操作。通过将宠物球已经执行的互动操作数据作为特征数据，可以反映宠物与宠物球的被动互动过程，以及宠物与宠物球的互动程度，进而可以辅助反映宠物的意图。例如，宠物球已经执行的互动操作数据为持续滚动，在该互动操作下，宠物与宠物球已经充分进行了互动，宠物得到了陪伴与玩耍，因此可以反映宠物的意图可能为开心。 0051。

40、在一些实施例中，可以通过调用宠物球的服务日志或相关记录获取宠物球已经执行的互动操作数据。例如，通过调用宠物球在当前时刻之前的服务日志，获取宠物球已经执行的互动操作数据。 0052 在一些实施例中，与环境相关联的特征数据至少包括光线数据。在一些实施例中，宠物球内部可以设置有光线传感器。在一些实施例中，光线传感器可以用于检测当前环境光线级别（例如明暗程度）的传感器。在一些实施例中，光线传感器可以包括光敏、光电二极管以及光电晶体管等。在一些实施例中，光线数据可以是光线传感器通过宠物球表面设置的透明面获取的。在一些实施例中，透明面的材质可以是塑料或玻璃等。

41、透光材质。对应的，环境光可以通过透明面进入到宠物球内，从而使光线传感器获取到光线数据。通过将光线传感器获取的光线数据作为特征数据，可以实时反映当前环境的光线，辅助反映宠物的意图。例如，光线数据为暗，则可以辅助反映宠物的意图可能是困了。又例如，光线数据为明亮，则可以辅助反映宠物的意图可能是开心。 0053 在一些实施例中，与环境相关联的特征数据还至少包括时间数据和天气数据。在一些实施例中，时间数据可以是当前时刻的时间数据；天气数据可以是与当前时刻对应的天气数据，即当前时刻的天气数据。在一些实施例中，天气数据还可以是历史天气数据，例如历史时间段内。

42、或历史时刻的天气数据。通过将时间数据和天气数据作为特征数据，可以实时反映当前环境的天气和当前时刻，辅助反映宠物的意图。例如，时间数据为中午12点，则可以反映宠物的意图可能是饿了。又例如，时间数据为中午12点，天气数据为下雨，则可以反映宠物的意图可能是饿了以及不开心。 0054 在一些实施例中，接收模块210可以通过网络获取时间数据和天气数据。例如，通过网络获取互联网中实时的时间数据和天气数据。 0055 在一些实施例中，特征数据信息可以包括特征数据的向量表示。在一些实施例中，宠物声音数据、宠物球在预设时间段内的被动运动数据以及宠物球已经执行的互动操作数。

43、据具备各自的向量表示，因此其对应的特征数据信息为各自的向量表示。光线数据、时间数据以及天气数据不具备各自的向量表示，因此其对应的特征数据信息为采集的原始数据。 0056 如前所述，特征数据信息可以至少包括与宠物相关联的特征数据的信息、和以下的一种或多种：与宠物球相关联的特征数据的信息、与环境相关联的特征数据的信息。在一说明书 7/12 页 10 CN 111866192 A 10 些实施例中，特征数据信息可以包括前述所有信息。因此，在一些实施例中，特征数据信息至少包括基于声音获取设备获取的宠物声音数据的向量表示、基于运动传感器获取的宠物球在预设时间段内的被。

44、动运动数据的向量表示、基于光线传感器获取的光线数据、宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示、通过网络获取的时间数据和天气数据。 0057 根据以上描述可知，特征数据信息不仅包括宠物声音数据的向量表示，还可以包括用于各类辅助判断的特征数据信息，例如宠物球在预设时间段内的被动运动数据的向量表示、光线数据、宠物球已经执行的互动操作数据的向量表示、时间数据和天气数据。为多样化的特征信息数据，通过结合多种信息作为特征数据信息，可以提高意图识别模型对宠物意图的识别准确率，进而准确确定宠物球当前执行的互动操作。例如，宠物声音数据表征宠物的意图不开心，且宠物球在预设。

45、时间段内的被动运动数据表征宠物在预设时间段内都没有触碰过宠物球，通过该被动运动数据更加印证了宠物的意图为不开心，进而提高了意图识别模型的识别准确率。 0058 如前所述，特征数据信息可以包括向量表示形式的信息。因此，在一些实施例中，训练好的宠物对应的意图识别模型还可以包括嵌入层。在一些实施例中，嵌入层可以设置在宠物球本地。通过宠物球本地设置的嵌入层可以对上述宠物声音数据、宠物球在预设时间段内的被动运动数据以及宠物球已经执行的互动操作数据分别进行编码处理，得到各自的向量表示。在一些实施例中，嵌入层可以采用编码模型。在一些实施例中，编码模型可以包括但不限于。

46、词嵌入模型、 BERT模型等。 0059 在一些实施例中，接收模块210可以通过WIFI或网络，接收与宠物相关联的特征数据的信息、与宠物球相关联的特征数据的信息以及与环境相关联的特征数据的信息。在一些实施例中，接收模块210可以通过WIFI或网络，接收基于所述宠物球本地设置的所述嵌入层分别对所述宠物声音数据、所述被动运动数据、以及所述宠物球已经执行的互动操作数据进行编码处理后得到的各自的向量表示，和所述光线数据。在一些实施例中，网络可以为无线网络。 0060 本说明书实施例可以通过宠物球本地的嵌入层预先对宠物声音数据、宠物球在预设时间段内的被动运动数据、宠。

47、物球已经执行的互动操作数据进行编码处理，从而获得各自的向量表示，使得云端服务器只需要执行意图识别模型中的序列化层和全连接的处理，减少了云端服务器的计算量，提高意图识别模型的识别效率，进一步提高宠物球的互动效率。 0061 步骤304，利用训练好的所述宠物对应的意图识别模型对所述特征数据信息进行处理，确定所述宠物球当前执行的互动操作。在一些实施例中，该步骤304可以由处理模块 220执行。 0062 在一些实施例中，意图识别模型可以是预先训练好的机器学习模型。在一些实施例中，可以基于多个携带有标签的样本数据140训练初始意图识别模型得到训练好的意图识别模型。训。

48、练好的意图识别模型可以对特征数据信息进行处理，得到宠物在当前环境下的意图。在一些实施例中，宠物在当前环境下的意图可以表征宠物当前的情绪。例如，开心、不开心、急躁、饿了以及困了等。 0063 在一些实施例中，样本数据140可以包括样本特征数据，标签可以用于表征宠物的意图。在一些实施例中，样本特征数据可以与训练好的宠物对应的意图识别模型执行时识说明书 8/12 页 11 CN 111866192 A 11 别的特征数据对应。例如，识别时接收的特征数据为宠物声音数据、宠物球在预设时间段内的被动运动数据、光线数据、宠物球已经执行的互动操作数据、时间数据、以。

49、及天气数据，则样本特征数据包含上述特征信息对应的样本特征数据。又例如，识别时接收的特征数据信息，则样本特征数据包含样本宠物声音数据。 0064 具体的，在训练的过程中，可以基于多个携带有标签的样本数据140迭代更新初始意图识别模型的参数，以使模型的损失函数满足预设条件，例如，损失函数收敛，或损失函数值小于预设值。当损失函数满足预设条件时，模型训练完成，得到训练好的意图识别模型。 0065 如前所述，意图识别模型的嵌入层可以在宠物球本地，序列化层和全连接层可以在云端服务器，在一些实施例中，可以对宠物球本地包括的嵌入层和云端服务器包括的全连接层进行联。

50、合训练。通过该方式的联合训练，可以节约宠物球本地和云端服务器各自的计算量，缩短模型训练的周期。 0066 本说明书实施例利用训练好的意图识别模型实时确定宠物在当前环境下的意图，进而可以实时确定宠物球当前执行的互动操作，针对不同的意图执行不同的互动操作，增强了宠物与宠物球之间的互动性和趣味性，让宠物球更好地替代主人（即用户）的陪伴。 0067 在一些实施例中，所述方法还包括：将训练好的宠物对应的意图识别模型中的序列化层和全连接层，发送并保存至宠物球本地。即云端服务器可以将序列化层和全连接层的参数发送至宠物球本地，宠物球本地对该参数进行保存。 0068 本说明书。