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一种基于宠物吠叫的移动机器人控制方法与流程

萌宠菠菠乐园
2024-10-09 13:43

本技术涉及环境异常检测领域，具体涉及一种基于宠物吠叫的移动机器人控制方法。

背景技术：

1、目前环境异常检测，如：非法用户入侵检测，通常需要设置24小时开启的摄像头对准家庭出入口实现，而固定设置的摄像头存在拍摄范围局限的问题，例如：仅能够拍摄从门口进入的非法用户，当盗贼从房间窗户或阳台入侵时不能拍到；如果设置多个摄像头则存在用户隐私不安全、安防成本高等问题。为了提高环境异常检测的灵活性，目前推出了搭载于移动机器人上的摄像头实现家庭环境异常检测，这种移动机器人通常是通过定时巡逻的方式在家中巡航检测，耗电量大，环境异常检测效果较差。

技术实现思路

1、本技术提供了一种基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，具体技术方案如下：

2、一种基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，具体包括：控制移动机器人实时获取宠物吠叫声，并检测宠物吠叫声是否符合预设异常条件；当移动机器人检测到宠物吠叫声符合预设异常条件，则控制移动机器人基于宠物吠叫声实时确定宠物所处位置；基于宠物所处位置控制移动机器人移动，并进行环境异常检测；控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作。

3、进一步地，所述检测宠物吠叫声是否符合预设异常条件的方法，具体包括：判断宠物吠叫声所对应分贝是否达到预设异常分贝；若宠物吠叫声所对应分贝达到预设异常分贝，则将达到预设异常分贝的宠物吠叫声获取时刻作为异常检测时间起点，将达到预设异常分贝的宠物吠叫声获取时刻经过第一时间长度的时刻作为异常检测时间终点，将异常检测时间起点与异常检测时间终点之间的宠物吠叫声音频与预设异常宠物吠叫音频进行匹配比对，若匹配度符合预设匹配阈值，则确定为宠物吠叫声符合预设异常条件，若匹配度不符合预设匹配阈值，则确定为宠物吠叫声不符合预设异常条件；若宠物吠叫声所对应分贝未达到预设异常分贝，则确定为宠物吠叫声不符合预设异常条件。

4、进一步地，所述控制移动机器人朝宠物所处位置移动，并进行环境异常检测，具体包括：基于宠物所处位置确定移动机器人的目标移动位置；控制移动机器人移动至目标移动位置；控制移动机器人在目标移动位置上原地转动获取目标移动位置周围的环境参数；基于目标移动位置周围的环境参数进行环境异常检测，输出环境异常检测结果。

5、进一步地，当移动机器人朝宠物所处位置移动的过程中，移动机器人基于宠物吠叫声实时确定的宠物所处位置发生变化，则所述控制移动机器人朝宠物所处位置移动，具体包括：计算变化前后宠物所处位置之间的距离；若变化前后宠物所处位置之间的距离大于变化距离阈值，则控制移动机器人基于变化后的宠物所处位置确定目标移动位置；若变化前后宠物所处位置之间的距离小于或等于变化距离阈值，则控制移动机器人基于变化前的宠物所处位置和变化后的宠物所处位置确定目标移动位置。

6、进一步地，所述变化距离阈值的计算方法，具体包括：计算变化前宠物所处位置与基于变化前宠物所处位置确定的移动机器人的目标移动位置之间的第一距离；计算移动机器人的最远环境检测距离与第一距离之间的差值作为所述变化距离阈值。

7、进一步地，所述环境异常检测是指对环境中非法用户入侵的检测，所述基于目标移动位置周围的环境参数进行环境异常检测，输出环境异常检测结果，具体包括：控制移动机器人在目标移动位置上旋转第一角度，并在旋转过程中利用搭载于移动机器人机身上的摄像头获取第一环境图像信息；基于第一环境图像信息进行人体识别，当第一环境图像信息中包含人体时，则控制移动机器人停止旋转，控制移动机器人追随人体所在位置获取第二环境图像信息；基于第二环境图像信息获取环境中人体参数信息，将环境中人体参数信息与预设人体参数信息进行比较，以确定该人体参数信息是否属于非法用户，若环境中人体参数信息属于非法用户，则输出的环境异常检测结果为存在非法用户入侵；若环境中人体参数信息符合预设人体参数信息，则输出的环境异常检测结果为不存在非法用户入侵。

8、进一步地，当所述环境异常检测结果为存在非法用户入侵，所述控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作，具体包括：控制移动机器人对非法用户进行跟随，并在跟随过程中利用搭载于移动机器人机身上的摄像头采集非法用户视频图像；控制移动机器人向用户终端反馈存在非法用户入侵的环境异常检测结果，并实时将非法用户视频图像传输至用户终端；控制移动机器人向用户终端请求获取非法用户入侵解锁指令，若用户终端拒绝授予非法用户入侵解锁指令，或者用户终端未在第二时间内向移动机器人授予非法用户入侵解锁指令，则控制移动机器人将预设报警家庭信息、环境异常检测结果以及非法用户视频图像传输至网络报警平台。

9、进一步地，所述环境异常检测是指对环境中用户健康异常检测，所述基于目标移动位置周围的环境参数进行环境异常检测，输出环境异常检测结果，具体包括：控制移动机器人在目标移动位置上旋转第一角度，并在旋转过程中利用搭载于移动机器人机身上的摄像头获取第一环境图像信息；基于第一环境图像信息进行用户识别，当第一环境图像信息中识别到用户时，则控制移动机器人停止旋转，控制移动机器人追随用户所在位置获取第二环境图像信息；基于预设用户身份信息确定第一环境图像中的用户对应身份信息；基于第二环境图像信息识别用户姿态，判断用户姿态是否符合预设摔倒状态；控制移动机器人获取用户体征，判断用户体征是否符合预设异常体征；当用户姿态符合预设摔倒状态或者用户体征符合预设异常体征，则输出的环境异常检测结果为存在用户健康异常；若用户姿态不符合预设摔倒状态且用户体征不符合预设异常体征，则输出的环境异常检测结果为不存在用户健康异常。

10、进一步地，当所述环境异常检测结果为存在用户健康异常，所述控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作，具体包括：控制移动机器人利用机身上搭载的摄像头获取用户视频图像信息，并将用户视频图像信息传输至预设用户身份信息中除第一环境图像中用户对应身份信息以外的用户终端；控制移动机器人向接收用户视频图像信息的用户终端请求获取用户健康异常解锁指令，若用户终端拒绝授予用户健康异常解锁指令，或者用户终端未在第二时间内向移动机器人授予用户健康异常解锁指令，则控制移动机器人将预设急救信息、环境异常检测结果以及用户视频图像传输至网络急救平台。

11、进一步地，所述环境异常检测是指对环境中气体安全性进行检测，所述基于目标移动位置周围的环境参数进行环境异常检测，输出环境异常检测结果，具体包括：控制移动机器人以目标移动位置为中心旋转获取环境气体；基于移动机器人机身上搭载的气体分析装置分析环境气体中成分和浓度；当环境气体中存在有害气体，且存在的有害气体浓度达到对应的预设有害气体浓度，则移动机器人输出的环境异常检测结果为环境气体安全性异常；相反地，当环境中不存在有害气体，或者存在的有害气体浓度未达到对应的预设有害气体浓度，则移动机器人输出的环境异常检测结果为环境气体安全性无异常。

12、进一步地，当所述环境异常检测结果为环境气体安全性异常，所述控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作，具体包括：控制移动机器人播放环境气体安全性异常对应的语音警报，并将环境异常检测结果传输反馈至用户终端；控制移动机器人向用户终端请求获取环境气体安全性异常解锁指令；若用户终端未在第二时间内向移动机器人授予环境气体安全性异常解锁指令，则控制移动机器人基于环境地图遍历每一个房间搜索识别用户，且在遍历搜索过程中移动机器人保持播放环境气体安全性异常对应的语音警报；当移动机器人搜索识别到用户，则控制移动机器人获取用户体征，检测用户体征是否符合预设异常体征；若用户体征符合预设异常体征，则控制移动机器人利用搭载于机身上的摄像头采集用户视频图像，将环境异常检测结果、预设急救信息以及用户视频图像传输至网络急救平台。

13、本技术所述的一种基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，基于宠物对环境中异常情况更为敏锐的特性，以及环境中异常情况时宠物通常发出吠叫的特点，将宠物的吠叫声作为移动机器人执行环境异常检测的触发条件，充分利用宠物对家庭的安防特性，无需移动机器人持续在家中巡逻，且无需摄像头长期拍摄，则能够低成本高效实现家庭中环境异常情况的监测，并利用移动机器人的移动特性、联网特性和视频信息采集特性，提高环境异常时环境异常反馈工作的逻辑合理性。

技术特征：

1.一种基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，所述基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，具体包括：

2.根据权利要求1所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，所述检测宠物吠叫声是否符合预设异常条件的方法，具体包括：

3.根据权利要求2所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，所述基于宠物所处位置控制移动机器人移动，并进行环境异常检测，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，当移动机器人朝宠物所处位置移动的过程中，移动机器人基于宠物吠叫声实时确定的宠物所处位置发生变化，则所述控制移动机器人朝宠物所处位置移动，具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，所述变化距离阈值的计算方法，具体包括：计算变化前宠物所处位置与基于变化前宠物所处位置确定的移动机器人的目标移动位置之间的第一距离；计算移动机器人的最远环境检测距离与第一距离之间的差值作为所述变化距离阈值。

6.根据权利要求5所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，所述环境异常检测是指对环境中非法用户入侵的检测，所述基于目标移动位置周围的环境参数进行环境异常检测，输出环境异常检测结果，具体包括：

7.根据权利要求6所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，当所述环境异常检测结果为存在非法用户入侵，所述控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作，具体包括：

8.根据权利要求5所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，所述环境异常检测是指对环境中用户健康异常检测，所述基于目标移动位置周围的环境参数进行环境异常检测，输出环境异常检测结果，具体包括：

9.根据权利要求8所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，当所述环境异常检测结果为存在用户健康异常，所述控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作，具体包括：

10.根据权利要求5所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，所述环境异常检测是指对环境中气体安全性进行检测，所述基于目标移动位置周围的环境参数进行环境异常检测，输出环境异常检测结果，具体包括：

11.根据权利要求10所述的基于宠物吠叫的移动机器人控制方法，其特征在于，当所述环境异常检测结果为环境气体安全性异常，所述控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作，具体包括：

技术总结
本申请公开一种基于宠物吠叫的移动移动机器人控制方法，所述基于宠物吠叫的移动移动机器人控制方法包括：控制移动机器人实时获取宠物吠叫声，并检测宠物吠叫声是否符合预设异常条件；当移动机器人检测到宠物吠叫声符合预设异常条件，则控制移动机器人基于宠物吠叫声实时确定宠物所处位置；控制移动机器人朝宠物所处位置移动，并进行环境异常检测；控制移动机器人基于环境异常检测结果执行对应的环境异常反馈工作。本申请将宠物的吠叫声作为移动机器人执行环境异常检测的触发条件，能够低成本实现环境异常情况的监测，基于宠物所处位置缩小移动机器人所需进行环境异常检测的范围，提高移动机器人计算资源的利用有效性，环境异常检测效率高。

技术研发人员：刘佳纯,许登科
受保护的技术使用者：珠海一微半导体股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14